Технические характеристики SmallTim Автопилот

купить

Комплектация

Комплект поставки модуля автопилота включает всё необходимое для установки на модель.

  • Плата автопилота
  • Датчик горизонта X-Y
  • Датчик горизонта Z
  • Модуль GPS 5 Гц (датчик идет опционно)

Основные характеристики модуля автопилота

Модуль автопилота основан на процессоре Atmel ATMega90 16 МГц с аппаратной поддержкой USB для связи с ПК, с 2 МБ энергонезависимой памяти для хранения калибровок и настроек модуля автопилота и записей бортового журнала.

  • Встроенные стабилизаторы +5В, +3.3В для питания компонентов модуля
  • Защита от переполюсовки при подключении всех датчиков и разъема питания
  • Напряжение питания: 6..15 В
  • Энергопотребление (с датчиками) : <150мА
  • Габариты : 77х39х11 мм
  • Габариты (при подключении модуля телеметрии): 77х39х11 мм
  • Масса (с сервопроводами): 36 гр

Входы и выходы модуля автопилота

  • 6 входных каналов PPM для подключения к RC приемнику
  • 6 выходных каналов PPM для подключения к сервомашинкам
  • 2 входных канала PPM для управления режимами работы модуля автопилота
  • Разъем MINI-USB для связи с ПК
  • Разъем SPI для подключения модуля телеметрии
  • Разъемы видеовхода и видеовыхода модуля телеметрии
  • Разъемы для подключения датчиков горизонта
  • Разъемы для подключения дочерних модулей и датчиков:
    • 3 логических входа-выхода
    • 3 аналоговых входа
    • Цифровая шина I2C для подключения до 127 устройств
    • USART выход

Функции модуля автопилота

Модуль автопилота подключается между RC приемником и сервомашинками и контроллером двигателя. В зависимости от текущего режима, модуль передает входные сигналы PPM без изменений либо формирует выходные сигналы для сервомашинок самостоятельно.

  • Автоматическая поддержка ориентации модели по датчикам горизонта
  • Управление моделью в режиме задания ориентации (“fly by wire”)
  • Автономное управление моделью (возврат в точку старта) в режиме автопилота
  • Запись параметров полета в бортовой журнал
  • Обмен данными с ПК при настройке модуля автопилота, при чтении бортового журнала
  • Обновление микропрограмм модуля автопилота и телеметрии
  • Опрос датчиков модуля телеметрии и формирование данных для отображения модулем телеметрии.

Функции Контрольной Панели

Контрольная Панель – программный модуль для ПК, обеспечивающий обмен данными между ПК и модулем автопилота.

  • Русскоязычный интерфейс
  • Логичное и понятное расположение элементов
  • Чтение, изменение и сохранение параметров работы модуля автопилота
  • Чтение из файла и сохранение настроек в файл
  • Чтение из памяти и сохранение настроек в память модуля автопилота
  • Обновление микропрограмм модуля автопилота и телеметрии
  • Мониторинг данных от модуля автопилота в реальном времени при подключении по USB:
    • Данные модуля GPS
    • Данные датчиков горизонта
    • Данные датчиков телеметрии
    • Данные во входных каналах PPM

Настраиваемые с помощью Контрольной Панели параметры

Настройки модуля автопилота производятся через ПК с помощью Контрольной Панели и сохраняются в энергонезависимой памяти модуля автопилота.

  • Настройки датчиков и входов:
    • Калибровки и настройка компаса:
      • Калибровка компаса
      • Магнитное склонение
  • Калибровка и настройки RC каналов:
    • Калибровка диапазонов каналов
    • Калибровка команд управления
    • Определение потери RC сигнала:
      • При пропадании PPM в канале – номер канала (Х / любой / не используется)
      • При выходе за калиброванный диапазон – номер канала (Х / любой / не используется)
      • Расширение диапазона калибровки
    • Настройка управляющего канала:
      • 5 положений:
        • Минимум
        • Ниже среднего
        • Среднее
        • Выше среднего
        • Максимум
      • выбор одной из 5 команд для любого положения:
        • Нет команды
        • Переключение экранов телеметрии
        • Принудительное выключение автопилота, стабилизации
        • Включение стабилизации
        • Принудительное включение автопилота
  • Программные настройки:
    • Настройки системы стабилизации:
      • Чувствительность по крену
      • Чувствительность по тангажу
      • Упреждение по крену
      • Упреждение по тангажу
      • Коррекция ошибки по тангажу
    • Настройки системы навигации:
      • Чувствительность по курсу
      • Чувствительность по высоте
      • Максимальные допустимые углы крена и тангажа
      • Максимальная допустимая скорость разворота
      • Компенсация запаздывания GPS
      • Целевая высота (по GPS или бародатчику)
      • Метод выхода на целевую высоту
      • Целевой уровень газа
      • Целевая скорость (по GPS или бародатчику)
      • Минимальный уровень газа (защита от сваливания)
      • Форсированный уровень газа (защита от сноса ветром)
      • Время до форсирования газа
      • Радиус запрета форсирования газа
    • Условия автоматического включения автопилота:
      • При потере высоты на расстоянии
      • При высоте больше заданной
      • При расстоянии больше, значение
      • При напряжении 1 меньше, значение
      • При напряжении 2 меньше, значение
      • При напряжении 3 меньше, значение
      • При разряде батареи больше, значение
      • При времени полета больше, значение
      • При потере RC сигнала
    • Условия автоматического выключения автопилота:
      • При расстоянии меньше, значение
      • При времени работы автопилота больше, значение
      • При возвращении RC сигнала
    • Настройки стабилизированного полета
      • Угол тангажа в крайних положениях стика
      • Угол крена в крайних положениях стика
      • Коррекция установки датчика горизонта по тангажу
      • Коррекция установки датчика горизонта по крену
    • Настройки бортового журнала
      • Интервал записи данных в бортовой журнал
  • Расширенные настройки
    • Управление гироскопами
      • Выбор канала гироскопа крена
      • Выбор канала гироскопа тангажа
      • Величина PPM1 на выходе канала гироскопа крена
      • Величина PPM2 на выходе канала гироскопа крена
      • Величина PPM1 на выходе канала гироскопа тангажа
      • Величина PPM2 на выходе канала гироскопа тангажа
  • Настройки модуля телеметрии
    • Раскладка параметров на экране (4 независимых экрана), визуальный редактор:
      • Наличие на экране, расположение, размер шрифта, наличие пиктограммы, наличие единиц измерения для следующих параметров:
        • Качество/наличие RC сигнала
        • Время полета
        • Строка состояния автопилота
        • Скорость по GPS
        • Шкала скорости по GPS
        • Высота по GPS
        • Шкала высоты по GPS
        • Скорость по бародатчику
        • Шкала скорости по бародатчику
        • Высота по бародатчику
        • Шкала высоты по бародатчику
        • Курс по GPS
        • Курс по компасу
        • Угол на точку старта по GPS
        • Угол на точку старта по компасу
        • Искусственный горизонт
        • Расстояние от точки старта
        • Количество спутников GPS
        • Широта/долгота GPS
        • Температура
        • Ток
        • Расход батареи (число)
        • Расход батареи (индикатор)
        • Напряжение 1
        • Напряжение 2
        • Напряжение 3
        • Вариометр по GPS
        • Вариометр по бародатчику
    • Калибровка датчика тока
    • Настройки мониторинга батарей:
      • Емкость ходовой батареи
      • Использовать побаночный мониторинг
    • Предупреждения на экране телеметрии (мигание):
      • При высоте меньше заданной
      • При расстоянии от точки старта больше, значение
      • При напряжении 1 меньше, значение
      • При напряжении 2 меньше, значение
      • При напряжении 3 меньше, значение
      • При потреблении батареи больше, значение
      • При времени полета больше, значение